La parola vespa è di derivazione latina: vèspa. Identica quindi al termine attuale, sebbene derivi dall'antico alto tedesco wasfa, poi modificato in wespe.Vespa è anche affine al lituano vaspà (tafano) e all'anglosassone wibel.
Lo studioso Grassmann, però, rimanda al greco e non al latino; per lui, infatti, vespa si deve ricondurre al sanscrito khekas il cui significato è ape.
Per tutti, comunque, alla fine si giunge al significato di svolazzare oppure di muoversi qua e là.
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