L'origine di quest'antico castello, oggi paese popoloso ed animato, è incerta, com'è restata nel mistero l'etimologia del nome col quale esso è distinto fin da tempi remoti. In antico esso ebbe fra i paesi toscani importanza non comune per ragioni militari ed al tempo stesso per cause di commercio.
Situato nel luogo dove fin dal secolo XII esisteva l'unico ponte che fra Firenze e Pisa attraversasse il fiume Arno, nel punto dove facevano capo numerose ed importanti strade, il castello di Signa, piantato sul colle che dominava la confluenza del Bisenzio nell'Arno, fu considerato come un baluardo di guardia e di difesa del territorio fiorentino ed al tempo stesso come sede di uno dei più cospicui mercati di Toscana, perchè qui facevano sosta le merci che per mezzo del fiume o delle vie meglio praticabili venivano dirette a Firenze.
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E il ponte medievale di Signa, per quanto più volte modificato e allargato, è appunto quello stesso che collega tuttora i capoluoghi dei due comuni di Lastra e di Signa.
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Del vecchio castello, che occupava il piano superiore della collina a piè della quale si distende oggi la parte più moderna e più popolosa del paese, non restano che una caratteristica porta castellana e vari tratti di mura. La vecchia Pieve di S. Lorenzo che, secondo l'antico costume, era fuori delle mura del castello affinchè ne' tempi guerreschi il fonte battesimale restasse libero agli abitanti della campagna, è oggi un semplice oratorio.
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L'attuale Pieve di Signa è dedicata a S. Giovanni Battista e fin da tempo lontano fu di patronato del Capitolo della Cattedrale fiorentina, del quale si vede sulla facciata lo stemma elegantissimo di terracotta invetriata. [...] Popolarmente la Pieve di Signa è nota col nome della Beata, perchè custodisce le spoglie di una beata Giovanna da Signa, alla quale venne in questa stessa chiesa dedicata una cappella che Bicci di Lorenzo decorò di affreschi.
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( Guido Carocci, Il Valdarno da Firenze al mare, 1906 )