I Navigli di Milano sono canali artificiali irrigui e navigabili costruiti tra 1179 (Naviglio Grande) e il sedicesimo secolo (Naviglio Martesana). La rete dei corsi d'acqua, che attraversano Milano consentiva il trasporto fluviale fra il Ticino, l'Adda e il Po. Il primo canale, il Ticinello, fu inaugurato nel 1179 e diede il via alla costruzione del Naviglio Grande. Lungo il corso d'acqua, attraversato da ponti in ferro battuto, c’erano le antiche cascine, i borghi, le chiese, le ville signorili. Il Naviglio Grande nasce dal Ticino, è lungo 48,5 km, largo tra i 12 e i 40 metri e profondo da 1 metro a quasi 4 metri e raggiunge il centro di Milano. Originariamente serviva per irrigare le campagne milanesi. Solo nel 1270 fu preso in considerazione anche come canale navigabile.
Il trasporto delle merci avveniva su barconi che una volta giunti alla Darsena, venivano smistati nella cerchia dei navigli. La Darsena era lunga 750 metri e larga fino a 25, con una superficie di 17.500 m², e la profondità di circa un metro e mezzo. Attraverso questo corso d'acqua fu trasportato anche il marmo di Candoglia destinato alla costruzione del Duomo di Milano.
Il Naviglio Pavese fu costruito all'inizio del '300, parte dal Ticino e passato Binasco e Pavia, dopo 33 km arriva alla Darsena di Porta Ticinese dove si incontrano il Naviglio Grande, il Naviglio Pavese e la Martesana. Ora il naviglio Pavese con i suoi barconi ormeggianti in modo stabile sulle sue acque, è diventato un'attrazione serale è qui che fra ristoranti, pub e discoteche si anima la movida milanese. Il Naviglio della Martesana è alimentato dall’Adda e arriva a Milano dopo un percorso di 38 chilometri attraverso la campagna ed è affiancato da una pista ciclabile. La Martesana per tutto l'Ottocento fu usata sia con un regolare servizio passeggeri, sia per il traffico commerciale, oggi serve per l'irrigazione dei campi. Ludovico II il Moro nel 1482 assegnò a Leonardo Da Vinci il compito di studiare un sistema che rendesse possibile la navigazione tra Milano e il lago Maggiore tramite il Naviglio Grande e il Ticino; il lago di Como navigando il Naviglio della Martesana e l'Adda.
È di Leonardo il progetto del sistema di chiuse che serve per ovviare al problema del dislivello dei terreni e per rendere così possibile la navigazione. Nel 1805 sotto Napoleone fu completata la costruzione del Naviglio Pavese che permette ancora oggi, di raggiungere il mare navigando il Po.
Nella seconda metà del diciannovesimo secolo, il sistema fluviale di trasporto cominciò a decadere e la fossa interna dei navigli fu coperta tra il 1929 e il 1930.