Artù accettò la sfida e mosse contro di lui con diecimila guerrieri, ma i primi scontri mostrarono la superiorità di Galeotto, sebbene egli, pur disponendo di un esercito molto più numeroso, avesse cavallerescamente messo in campo non più di diecimila uomini.
In quel tempo Lancillotto si era consegnato prigioniero alla Dama di Maloalto, avendo ucciso in duello, senza saperlo, il suo siniscalco. Ma, venuto a conoscere gli eventi della guerra, pregò la Dama di lasciarlo combattere in aiuto di Artù, loro comune signore, promettendo che, dopo ogni battaglia sarebbe tornato da lei in prigionia.
Vestito di armi rosse e poi di armi nere, Lancillotto entrò dunque in battaglia, senza che nessuno lo riconoscesse, e fece tanti prodigi di valore che l'esercito di Galetto, già vincitore, dovette indietreggiare ogni volta. La regina Ginevra, Artù e tutti i loro cavalieri si domandavano chi fosse quel guerriero sconosciuto, che combatteva con tanta irruenza; ma più ancora di loro desiderava saperlo il generoso Galeotto, che avrebbe voluto farselo amico. Un giorno, infatti, riuscì a raggiungerlo dopo la battaglia e lo pregò di essere suo ospite e amico: in cambio avrebbe fatto tutto quello che egli gli avrebbe chiesto.
Lancillotto accettò: sarebbe stato suo amico, lo avrebbe aiutato a vincere Artù, ma poi Galeotto avrebbe esaudito in tutto una sua richiesta. E così avvenne: nella prossima battaglia Lancillotto combattè in favore di Galeotto e respinse l'esercito di Artù, ma subito dopo chiese all'amico di presentarsi ad Artù e rendergli omaggio come un fedele vassallo. Così Galeotto, il conquistatore di trenta regni, per amore del suo amico accettò di rinunciare ai suoi sogni e divenire un soggetto di Artù.
Frattanto tutti volevano sapere chi fosse il cavaliere che aveva dato prova di tanto valore e aveva poi spinto Galeotto ad arrendersi al re. Ma Galeotto stesso non lo sapeva. Dietro preghiera della regina Ginevra, egli promise tuttavia che avrebbe condotto a lei il suo amico,e una sera, verso il tramonto, i due guerrieri si recarono in un verde prato, dove Ginevra li attendeva con la Dama di Maloalto, divenuta sua amica.
Così, per la prima volta Lancillotto potè parlare alla regina riconoscendo di essere lo stesso cavaliere che aveva combattuto per la signora di Noalto, che aveva conquistato la Dolorosa Guardia e liberato Galvano, e di aver fatto tutto questo per amore di lei. Commossa, Ginevra non volle respingere quell'amore così devoto e accettò come suo cavaliere Lancillotto del Lago, figlio del re Ban di Benoic; da parte sua la Dama di Maloalto ottenne che Galeotto fosse il suo cavaliere e dedicasse a lei le sue prossime imprese.
Molto combatterono, Lancillotto e Galeotto, in favore di re Artù contro gli invasori Sassoni,
respingendoli più e più volte. Infine Galeotto decise di tornare alla sua terra di Sorelois e prese congedo dalla corte pregando Lancillotto di accompagnarlo. Tristi presagi lo turbavano, e invano il suo amico cercò di svagarlo durante il viaggio. Solo quando furono dinanzi al castello di Galeotto, l'Orgogliosa Impresa, questi si rasserenò perchè ogni volta che era entrato in quel castello col cuore oppresso ne era uscito lieto. Ma in quel momento stesso, con enorme strepito, il castello franò dinanzi a loro e, durante la notte, tutti i castelli del paese franarono misteriosamente. Galeotto capì che la sua fine era prossima, e poco dopo tornò con Lancillotto da re Artù nel regno di Logres.
Allora lo lasciò libero, e il cavaliere, disperato, si diresse verso le terre di Sorelois, sperando di trovare là Galeotto. Ma il suo fido amico era assente perchè da tempo andava vagando alla sua ricerca. Una notte, nella sua profonda pena, Lancillotto sentì il sangue affluirgli alla testa e zampillare abbondantemente dalle orecchie e dal naso, la ragione gli si ottenebrò ed egli fuggì folle per le campagne. Poco dopo tornò Galeotto, e, convinto che il suo amico fosse ormai morto, si abbandonò al dolore e si spense poco dopo pronunciando il nome di Lancillotto, il cavaliere che aveva amato più di se stesso.